První úvahy, architektonické soutěže a studie o mostu přes Nuselské údolí, jenž by spojoval Karlov a střed Prahy s Pankrácí a vzdálenějšími částmi města na jihovýchodě, se objevily již za první republiky. Když se začala v 60. letech stavět sídliště na pankrácké pláni, potřeba realizace této stavby se stala aktuální.
Po uvedení 485 metrů dlouhého mostu do provozu v únoru roku 1973 jej osvětlovaly zářivkové pásy, jež byly z obou stran vestavěné v madlech zábradlí. Tato varianta se dlouho neosvědčila, protože si řidiči stěžovali, že osvětlení v krajních pruzích cloní projíždějící řady aut a po novelizaci normy o VO jej proto bylo třeba změnit.
Původní osvětlení tak nahradilo 97 stožárů se svítidly pro vysokotlaké výbojky a rovnoměrnost osvětlení tak byla vylepšena.
I toto osvětlení však bylo i díky mnohým opravám a úpravám mostu nahrazeno. Dnes je most osvětlován ze 27 stožárů, které jsou vždy osazeny dvěma světelnými zdroji (LED moduly o výkonu 93 W).
Osvětlení Nuselského mostu se spouští ze dvou zapínacích míst. Nejdříve se rozsvítí část blíže ke středu Prahy a po té ta blíže Pankráci. To je dáno tím, že je spouštění pražského VO rozděleno do několika zón, nejdříve se rozsvěcí střed města a o pár minut později jeho okrajové části.
Za pozornost jistě stojí skulptura Krištofa Kintery „Z vlastního rozhodnutí“, která stojí v parku Folimanka pod Nuselským mostem. Stožár VO s výložníkem zahnutým vzhůru, jehož svítidlo svítí na cestu více než dvěma stovkám těch, kteří svým skokem dobrovolně ukončili svůj život. Na destičce umístěné na stožáru se píše: „Memento mori na paměť těm, kteří si v těchto místech z vlastního rozhodnutí vzali život.“
Při přípravě textu bylo využito i knihy Osvětlení Prahy od Ladislava Monzera, kterou vydalo v roce 2003 vydavatelství FCC Public s. r. o.